過去，在工廠里都是利用人工來操作的。雖然有效率也有質量，但是還是滿足不了人們對新事物追求的渴望?？萍既招略乱?，機械人手臂與人類手臂的最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度，機械手可以重復的做同一動作永遠都不會覺得累，并且無差錯。機械手是一種高科技自動生產設備，完成作業(yè)準確并高效。

       機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。手部是用來抓取工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

       工業(yè)機器人在工業(yè)生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是在危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。機械手在工業(yè)上的應用，不僅避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故，改善了工人的勞動條件；而且能更準確地控制生產的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進行生產。

2018-01-29